Nonostante le origini caraibiche, Yorke è cresciuto calcisticamente a Birmingham, nelle file dell'Aston Villa, con il quale ha esordito in prima divisione nel 1989-1990. Centravanti possente e massiccio, si mette in luce per le sue grandi doti atletiche, arrivando a segnare 34 reti in due stagioni con la maglia del Villa.
Nel 1998 è acquistato dal Manchester United di Ferguson nel suo periodo d'oro ed è capocannoniere insieme a Michael Owen e Hasselbaink. Nel 1999, infatti, contribuisce con 8 reti alla vittoria della Champions League, ed in seguito a tali prestazioni era considerato uno dei migliori attaccanti d'Europa e del mondo. Giunto ai vertici della carriera con i tre titoli con i Red Devils, dal 2001-2002, comincia la sua parabola discendente, che lo porterà ad accasarsi al Blackburn Rovers senza però confermarsi la macchina da gol che era in passato. Prova a tornare a Birmingham, stavolta nel City, ma senza fortune, tanto da emigrare in Australia, nel Sydney FC, nell'aprile 2005. Con gli australiani disputa il Mondiale per club nel dicembre del 2005.
Il 28 maggio 2009 il giocatore si svincola dal contratto che lo legava al Sunderland, perché è stato impiegato solo quattro volte in questa stagione, e il 4 settembre 2009 annuncia il suo ritiro dal calcio giocato e inizierà la carriera da allenatore come assistente del CT della nazionale del suo paese. In totale, nella massima divisione inglese, disputa 420 partite segnando 156 reti, di cui 73 con l'Aston Villa.
Il 12 ottobre 2005 ha contribuito alla prima storica qualificazione di Trinidad e Tobago ad un Mondiale malgrado avesse annunciato il suo ritiro dalla nazionale. Questo ha fatto sì che tornasse a capitanare la sua nazionale nella spedizione tedesca del 2006, esordendo di fatto a 34 anni ad una fase finale di un mondiale.
Il 1º luglio 2022 diviene l'allenatore del Macarthur, club australiano militante nella A-League Men, con cui il 1º ottobre dello stesso anno ha conquistato la coppa nazionale.[1]