Xenomai — Википедия

Xenomai — фреймворк для разработки приложений реального времени, связанный с ядром Linux, для того, чтобы предоставить всеобъемлющую, с открытым интерфейсом жёсткого реального времени поддержку приложений, легко интегрируемых в окружение Linux.

Проект Xenomai начался в августе 2001 года. В 2003-м он был объединён с проектом RTAI, чтобы предоставить свободную платформу промышленного уровня для Linux, названную RTAI/fusion, на базе ядра Xenomai для абстрактной операционной системы реального времени. В конечном счёте проект RTAI/fusion стал независимым от RTAI в 2005 году под названием Xenomai.

Xenomai основан на абстрактном ОСРВ микроядре^[1], которое может быть использовано для любого вида интерфейсов реального времени, через ядрышко (nucleus), которое предоставляет набор общих сервисов реального времени. Любое количество RTOS процессов, называемых скинами (skins)^[1], могут быть построены над ядрышком, предоставляя их собственные интерфейсы приложениям, используя сервисы одного общего ядра для их реализации.

Поддерживаемые архитектуры процессоров

В версии 2.3 были поддержаны следующие архитектуры^[2]

Поддерживаемые интерфейсы реального времени

нативный интерфейс
VxWorks, интерфейс ядра WIND 5.x
pSOS+, интерфейс ядра pSOS 2.x
VRTX, интерфейсы VRTX32 и VRTX/sa
uITRON, спецификация 3.02 (E-level)
POSIX 1003.1b, LinuxThreads и NPTL
RTAI 3.x
Real-Time Driver Model (RTDM)

Xenomai против RTAI

В целом между Xenomai и RTAI существует большой список различий несмотря на то, что оба проекта имеют общие идеи и поддерживают RTDM. Основные различия проистекают из-за разных целей, которым предназначены проекты, и из их собственной реализации. Если RTAI сосредоточен на реализации самых низких технически возможных задержек, Xenomai в том числе предлагает простые возможности для расширения (через RTOS skins), портируемость и удобное техническое сопровождение как важные цели. Реализация Xenomai, основанная на поддержке PREEMPT_RT Инго Молнаром ещё одно большое отличие по сравнению с RTAI ^[3].

Примечания

↑ ¹ ² http://www.intel.com/content/dam/www/public/us/en/documents/white-papers/multicore-real-time-linux-xenomai-paper.pdf Архивная копия от 14 июня 2015 на Wayback Machine "Xenomai* implements a micro-kernel between the hardware and the Linux kernel "
↑ Marcin Piątek, Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control Архивировано 14 июня 2015 года. // Proceedings of the 6th Conference on Computer Methods and Systems. 2007
↑ Xenomai vs. RTAI Архивировано 29 сентября 2007 года. (англ.)

Ссылки

Официальный сайт
Philippe Gerum. Xenomai - Implementing a RTOS emulation framework on GNU/Linux, 2004 (англ.)
How fast is fast enough? Choosing between Xenomai and Linux for real-time applications // proc. of the 12th Real-Time Linux Workshop (RTLWS’12). 2010. (англ.)
RTMux: A Thin Multiplexer To Provide Hard Realtime Applications For Linux // Embedded Linux Conference Europe, 2014

[intelxenomai-1] ¹ ² http://www.intel.com/content/dam/www/public/us/en/documents/white-papers/multicore-real-time-linux-xenomai-paper.pdf Архивная копия от 14 июня 2015 на Wayback Machine "Xenomai* implements a micro-kernel between the hardware and the Linux kernel "

[2] Marcin Piątek, Real-Time Application Interface and Xenomai modified GNU/Linux real-time operating systems dedicated to control Архивировано 14 июня 2015 года. // Proceedings of the 6th Conference on Computer Methods and Systems. 2007

[3] Xenomai vs. RTAI Архивировано 29 сентября 2007 года. (англ.)

[1]

[2]

[3]