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肩關節在结构上被归类为滑膜杵臼關節，功能上被歸類為滑膜和多轴关节。它涉及肩胛骨的盂兰盆腔（英语：Glenoid cavity）和肱骨头（上臂骨）之间的衔接。
由于肩關節的关节囊非常松散，這使得肱骨和肩胛骨的接合面受到限制，因此肩關節是人体中最灵活的关节。
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